作者: 管迪, 陈乐生, 李明林, 最优运动规划问题是路径规划和轨迹规划问题的结合.本文建立了机械手的约束条件的数学模型,用高次多项式对运动轨迹进行插值,通过遗传算法得到的轨迹既满足了关节速度、加速度、二阶加速度和力矩的约束,又避开了障碍.采用罚函数与奖励函数结合的办法改进适……
|
作者: 汤正龙, 胡晓棠, 中图分类:U672.5 > 船舶自动化修理本文首先介绍了水下修理技术的发展,然后介绍了国外遥控潜水器在修船中的应用和国内遥控潜水器的应用,最后介绍了利用水下机器人维修舰船的要求.
|
作者: 钱敏, 吴仲城, 戈瑜, 中图分类:TP242.6 > 智能机器人仿人机器人的稳定行走规划问题,主要是基于零力矩点ZMP(Zero Moment Point)控制理论,通过双足两个六维脚力传感器提供的脚力信息来计算ZMP位置.然而,各项研究中传感器的安装位置不相同,对运动过程中实际ZMP计算有影响.从测量……
|
作者: 白利勇, 黄鸿, 赵增荣, 中图分类:TP242.6 > 智能机器人根据Robocup中型组足球机器人比赛的规则要求,机器人可以通过对颜色的识别来达到识别球场上的物体及环境.为了满足实时性以及准确性的要求,本文提出了一种基于YUV色彩空间模型的阈值算法,这种方法通过试验验证了其有效性,并且与通常的基于RGB……
|
作者: 王昕, 香港科技大学, 李泽湘, 香港科技大学, 中图分类:TP242 > 机器人本文主要论述了并联机构奇异点的分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学分析,提出了控制策略,实现了并联机构点位控制应用.
|
作者: 曹卫华, 吴敏, 中图分类:TP242 > 机器人本文提出一种双层Agent体系结构,有机结合了反应式和慎思式两种Agent模型实现思想.用反应式结构来提高Agent的反应速度,慎思式结构增强Agent的智能性.根据Agent体系结构,本文采用一种双层Agent决策算法.提出的Agent体……
|
作者: 张晓辉, 中图分类:TP242.2 > 工业机器人介绍Stewart并联结构六维控制器的工作原理.对六维控制器中力矩与转角的转换问题,指出采用微分运动转换法,从而使转换过程极为简单.同时,对微分运动转换与理想转换方法进行了误差分析,结果表明该方法具有可行性和实用性.
|
作者: 张灵, 章云, 杨宜民, 中图分类:TP242 > 机器人微操作机器人系统就是能够代替人工完成细微操作的一类特种机器人系统.本文描述了应用于转基因微注射实验中的此类微机器人系统,并对其体系结构、控制特点以及研究的关键问题等进行了较深入的介绍和分析.
|
作者: 赵杰, 杨冬, 张亮, 蔡鹤皋, 中图分类:TP242 > 机器人本文首先介绍了一种新型的三维均一阵列式模块化自重构机器人的结构,然后根据自重构机器人的特点,提出了一种多Agent体系结构模型,阐述了基于多Agent模型的控制策略,最后通过一个仿真实验验证了该策略的有效性.
|
作者: 赵增荣, 赖汝, 黄鸿, 中图分类:TP242 > 机器人在RoboCup中型组足球比赛中,决策子系统是这个多智能体体系中非常重要的一部分.本文提出了一种简单实用的决策模型,并对动态角色分配和动作选择进行了详细的介绍.
|
找不到？搜一下！