作者: 刘新民, 陈亚陵, 中图分类:TP242 > 机器人该文简述了单杆柔性机械臂的建模过程，针对模型不确定性和扰动不确定性，应用Ｈ〈，∞〉技术进行设计，控制器采用双自由参数形式。仿真结果表明控制系统能够很好满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。
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作者: 梁斌, 徐家球, 张伯鹏, 中图分类:TP242 > 机器人该文首先阐述了柔性装配系统的概念与结构，在此基础上设计了柔性装配实验系统（ＦＡＥＳ）的结构与布局，完成了柔性装配实验系统装配单元的建造。重点讲述了ＦＡＥＳ的组成与控制结构，以及ＳＣＡＲＡ机器人装配单元的软硬件结构，并在柔性装配实验系统（ＦＡ……
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作者: 陆文娟, 戴民, 程鹏, 中图分类:TP241 > 机械手该文提出了一种基模糊神经网络的自适应控制方法。该方法在利用常规控制器提取初始模糊规则的基础上，利用专家经验对初始规则进行补充，最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。将该文提出的控制方法用于机械手的跟随控制，得到了优于样本控……
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作者: 孙富春, 孙增圻, 慕春棣, 中图分类:TP11 > 自动化系统理论该文讨论了神经网络逼近误差界未知情形下机械手的神经网络直接和间接自适应控制方法。与现有方法不同的是这里神经网络的输入信号是机械手是跟随的理想信号，且神经网络的逼近误差界假设是未知的。该文给出了具体的系统设计算法，并证明了神经网络学习算法的收……
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作者: 蔡京平, 贾云得, 中图分类:TP242.6 > 智能机器人星球探测机器人是一个带有部分自主行为的自主智能机器人系统,它的体系结构不仅决定了系统完成任务的能力、系统对环境事件的反应能力,而且还决定了系统的健壮性.星球探测机器人的计算系统体系结构是系统设计的核心,本文的研究方法,综合系统的硬件架构、软……
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作者: 陈安军, 中图分类:TP242 > 机器人本文基于最小关节广义驱动力,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划和载荷分配进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方程,引入广义杆及其质量特征量,将动力学方程中的惯性矩阵和哥氏力离心力重力项以及载荷影响转化为广义杆关节广义驱动力的计算……
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作者: 何祚文, 中图分类:TP242 > 机器人本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法,给出了控制系统的设计方法,通过理论分析证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,当机器人参数在50℅范围内变化时,控制系统具有较强的鲁棒性.
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作者: 郑利红, 史贵柱, 李元宗, 武利生, 中图分类:TP242.6 > 智能机器人本文通过分析管内步伐式行走机器人的运动模型,找出控制电机的角速度和角加速度与机器人的带负载能力之间的关系式,建立了机器人的动力学模型.
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作者: 陈力, 中图分类:TP241 > 机械手本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.本文证明了,借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的控制输入与输出可以得到一组控制方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数.在此基础……
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作者: 王军, 苏剑波, 席裕瘐, 中图分类:TP212 > 各种自动化器件、自动化仪表多传感器集成与融合是目前智能机器与系统领域的研究热点,具有广阔的应用前景.本文结合国内外多年的研究成果,对多传感器集成与融合进行了全面地介绍,详细介绍了其目前研究的主要问题以及解决的方法.并且对多传感器集成与融合所存在的问题以及未来的研究方……
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